경기는 체급별 경기를 원칙으로 하며 흰색 선으로 둘러쳐진 사방 12m의 정사각형 경기장에서 1회 3분씩 3회전으로 치르며 휴식은 각 회 사이 1분으로 한다. 단 초등학교부와 여자부는 2분 3회전 또는 1분 30초 3회전으로 한다.

수련방법으로는 기본동작·품세·겨루기·단련·호신술 등이 있으며, 경기에 사용하는 모든 구령은 우리말로 한다. 단급제도가 있어 크게 무급자·유급자·유단자 등으로 나뉘며 도복 위에 매는 띠의 색깔로 구별된다. 15세 미만의 유단자에게는 품의 호칭을 부여한다.

국제공인 스포츠로서 전세계에 보급되었으며 2000년 시드니 올림픽 대회 때 정식종목으로 채택되었다.